Рекуперация у Xiaomi Mijia M365

#аккумулятор
#мотор
#амортизация
+
Открыть шапку темы
Фёдоров
Форумчанин
МоскваRating: 451
Фёдоров
24 january 2019, 23:04
Posted: 24 january 2019, 23:04
[quote="sander33"]Насколько я понял, проводя эксперименты, контролируя [/quote]

Я контролировал напряжение мультиметром на батарее. Но не догадался тогда давить тормоз Чуть, а жал на максимум. Напряжение проваливалось при торможении, ниже холостого напряжения батареи. Был расход.

А вот если разогнаться и отпустить курок, то ток был с другим, отрицательным знаком. 

Я разобрал сейчас ручку тормоза, убрал магнит в сторону. Проверить сейчас не могу через приложение. 

Проверьте пожалуйста ещё раз версию о слабом нажатии на тормоз со 100% рекуперацией, и сильное нажатие - с расходом энергии. Нужна конечно чищенная от снега дорога.

Денис Юрьев
Новичок
МоскваRating: 9
Денис Юрьев
02 february 2019, 0:55
Posted: 02 february 2019, 0:55
[quote="Фёдоров"]Может кто-нибудь Нарисовать схему, как вмешаться в работу датчика Холла ручки тормоза, чтобы при любом нажатии на тормоз самокат думал, Что ручку нажали чуть-чуть..?[/quote]

Могу нарисовать, только мне надо понимать хотя бы, на холле напряжение падает или растет при нажатии на тормоз? В идеале конечно - напряжение на холле ненажатого тормоза; напряжение, при котором ты хочешь срабатывания; напряжение, которое надо выдавать при срабатывании

Фёдоров
Форумчанин
МоскваRating: 451
Фёдоров
02 february 2019, 1:01
Posted: 02 february 2019, 1:01

В этой теме про такие высокие материи разговаривают, думал кто-нибудь знает.

А так надо мне вскрыть деку и померить напряжение на курке газа. Выяснить какие напряжения и логику. (Говорили они эдентичны)

Не при мне сейчас сяокат. 

Денис Юрьев
Новичок
МоскваRating: 9
Денис Юрьев
02 february 2019, 1:06
Posted: 02 february 2019, 1:06

Не деку, а голову.

Предложил что мог.

KompMaister
02 february 2019, 8:44
Posted: 02 february 2019, 8:44
Ответ пользователю
Фёдоров : 02 february 2019, 1:01
на это сообщение (развернуть)
В этой теме про такие высокие материи разговаривают, думал кто-нибудь знает.А так надо мне вскрыть деку и...

В этой теме про такие высокие материи разговаривают, думал кто-нибудь знает.

А так надо мне вскрыть деку и померить напряжение на курке газа. Выяснить какие напряжения и логику. (Говорили они эдентичны)

Не при мне сейчас сяокат. 

Из личных заметок:

 

(не нажатый..нажатый)

Диапазон Холла газа: 0.8..4.13V

Диапазон Холла тормоза: 0.8..2.9V.

 

 

Такие, как слева (аналоговые, плавное изменение напряжения) - стоят у нас в газ-тормозе,

справа (цифровые, четкие два напряжения для "0" и для "1") - 3 шт. в мотор-колесе.

 

РезÑлÑÑÐ°Ñ Ð¿Ð¾ÑÑÐºÑ Ð·Ð¾Ð±ÑÐ°Ð¶ÐµÐ½Ñ Ð·Ð° запиÑом

 

В Вашем случае надо не просто держать чуток нажатым тормоз, а четко ограничить верхнее выходное напряжение с датчика, так как чуток нажатый тормоз - это уже сигнал для мотора "стоп-машина", даже если нажат газ.

 

То есть,

было:  0.8...1...1.5...2.5...3...4...4.13,

стало: 0.8...1...1.5...1.5...1.5...1.5...1.5   (тут 1.5V выбрано чисто для примера, точное желаемое значение для рекупа подбирается экспериментально)

 

Примерная реализация - после 3 выхода вешается дополнительный резистор например на 4.7к, а после на землю - стабилитрон с необходимым напряжением (которое и будет определять величину "чуток нажат").

 2     3   
Фёдоров
Форумчанин
МоскваRating: 451
Фёдоров
02 february 2019, 10:04
Posted: 02 february 2019, 10:04
[quote="KompMaister"]Примерная реализация - после 3 выхода вешается дополнительный резистор например на 4.7к, а после на землю - стабилитрон с необходимым напряжением[/quote]

Правильно понял, на 3 вывод подключаются последовательно резистор и стабилитрон, который должен пробиваться на землю при напряжении ~1,5В?

Денис Юрьев
Новичок
МоскваRating: 9
Денис Юрьев
02 february 2019, 10:57
Posted: 02 february 2019, 10:57
Ответ пользователю
Фёдоров : 02 february 2019, 10:04
на это сообщение (развернуть)
[цитата KompMaister] Правильно понял, на 3 вывод подключаются последовательно резистор и стабилитрон, который...
[quote="KompMaister"]Примерная реализация - после 3 выхода вешается дополнительный резистор например на 4.7к, а после на землю - стабилитрон с необходимым напряжением[/quote]

Правильно понял, на 3 вывод подключаются последовательно резистор и стабилитрон, который должен пробиваться на землю при напряжении ~1,5В?

Да:

   Но могут быть нюансы, надо знать, как устроен вход на головной плате, там может быть резистивный делитель, тогда всё уплывет.  Еще резистор даже 1k тут великоват, можно и 560, но уж точно не 4.7k.

   Вообще, самое тру решение, если бы была задача починить корабль и взлететь с марса - сделать математику на ОУ: Uвых = 0,8 + k*(Uвх - 0.8) =)

   PS @KompMaister, вы так обстоятельно разжевываете, гарантируя понимание и исключая любое двусмысленное толкование, чувствуется колоссальный опыт работы с юзверями. Сам начинаю такое замечать в своей манере общения, умные люди обижаются)))))

 2     2   
KompMaister
02 february 2019, 11:11
Posted: 02 february 2019, 11:11
Ответ пользователю
Денис Юрьев : 02 february 2019, 10:57
на это сообщение (развернуть)
Да:   Но могут быть нюансы, надо знать, как устроен вход на головной плате, там может быть резистивный...

Да:

   Но могут быть нюансы, надо знать, как устроен вход на головной плате, там может быть резистивный делитель, тогда всё уплывет.  Еще резистор даже 1k тут великоват, можно и 560, но уж точно не 4.7k.

   Вообще, самое тру решение, если бы была задача починить корабль и взлететь с марса - сделать математику на ОУ: Uвых = 0,8 + k*(Uвх - 0.8) =)

   PS @KompMaister, вы так обстоятельно разжевываете, гарантируя понимание и исключая любое двусмысленное толкование, чувствуется колоссальный опыт работы с юзверями. Сам начинаю такое замечать в своей манере общения, умные люди обижаются)))))

Да, направление действий такое - что-то должно ограничивать верхнюю грань напряжения.

Операционники - действительно лучшее решение, нам же - простота)

Окончательный точный подбор номиналов - за нуждающимися, так как "чуток" у каждого свой :)

Conejo
Форумчанин
МадридRating: 309
Conejo
02 february 2019, 17:11
Posted: 02 february 2019, 17:11

Можно обойтись и без пайки, патчем прошивки ESC. В ней уже есть ограничение сверху, остаётся только поправить значения. Конструкция выглядит так:

ЕСЛИ ПозицияТормоза > 115:

    ПозицияТормоза = 115


Смещения для версии 1.4.0:

+0x9C6: 73 -> x

+0x9CA: 73 -> x

0x73 это и есть наши 115 в hex. Меняем оба этих байта на одинаковое меньшее значение.

 1   
Sergevit
Форумчанин
МоскваRating: 397
Sergevit
02 february 2019, 17:12
Posted: 02 february 2019, 17:12
Ответ пользователю
Фёдоров : 24 january 2019, 19:39
на это сообщение (развернуть)
[цитата Conejo] Господа! Год или полтора назад было мнение, что если чуть нажать ручку тормоза, включается режим...
[quote="Conejo"]

Навскидку: потенциометры (скажем, на 10кОм, можно и меньше/больше) концами между землёй и питанием, движком на сигнальный провод. Там по три провода на каждый датчик идут как раз, земля, питание, сигнал.

Нужно будет только покрутить, найти и обозначить крайние подожения, за которыми ошибка (там диапазон сигнала не полные 0-питание). Ну либо резисторы с обеих сторон ещё последовательные подобрать, если хочется перфекционизма.



[/quote]

Господа! Год или полтора назад было мнение, что если чуть нажать ручку тормоза, включается режим рекуперации. Без Контр токов.

Может кто-нибудь Нарисовать схему, как вмешаться в работу датчика Холла ручки тормоза, чтобы при любом нажатии на тормоз самокат думал, Что ручку нажали чуть-чуть..?

Уже в эту тему перебрались с рекуперацией... 

Была тема, вот она https://electro.club/f/19607

До делителя тогда руки не дошли. Вроде как не нужна стала тема.

Если нужно чтобы ручка использовалась во всем своем механическом диапазоне, а на мозги поступал сжатый диапазон,  то стабилитроном не обойтись. Надо собирать цепь смещения-сжатия на резисторах. Обязательно усилить сигнал транзистором или ОУ. У датчика на выходе эммитер. Тянет он только вверх. Нужна нагрузка. Аналогично нужно поступить после внедренной схемы - поставить повторитель на транзисторе. Делал когда-то расчёт, но до практики не дошло. Во вложении калькулятор и схема (была утеряна, нарисовал по-быстрому). Rн можно выбирать в районе 1-5 кОм.

 1     3   
Conejo
Форумчанин
МадридRating: 309
Conejo
02 february 2019, 17:24
Posted: 02 february 2019, 17:24

Да, с выбором тем тут уже салат полный.

Отмасштабировать диапазон тоже можно программно. Более полный кусок алгоритма:

ЕСЛИ ПозицияТормоза > 115:

    ПозицияТормоза = 115

СилаТорможения = (22000 * ПозицияТормоза) / 115


Меняем делитель (115) в формуле СилаТорможения - масштабируем диапазон.

Смещение для версии 1.4.0:

+0x9D2: 73 -> y

Увеличение у растянет диапазон (более мягкий тормоз), уменьшение - сожмёт (более резкий).


 1   
Фёдоров
Форумчанин
МоскваRating: 451
Фёдоров
02 february 2019, 17:33
Posted: 02 february 2019, 17:33
Conejo
Форумчанин
МадридRating: 309
Conejo
02 february 2019, 17:44
Posted: 02 february 2019, 17:44

Выводы из изучения функции торможения: в явном виде никаких разных режимов торможения нет, только нагружение мотора батареей под углом 90 градусов к полю ротора и регулировка тока при этом. А там кто кого пересилит - пока мотор будет в состоянии заряжать батарею - будет ток в батарею и соответственно отвод энергии туда; как просядет - будет «контрток» и отвод энергии в разогрев обмоток.

 1     1   
Фёдоров
Форумчанин
МоскваRating: 451
Фёдоров
02 february 2019, 17:52
Posted: 02 february 2019, 17:52
[quote="Conejo"]как просядет - будет «контрток» и отвод энергии в разогрев обмоток.[/quote]

С уменьшением оборотов или сразу при включении максимальной силы торможения?

Conejo
Форумчанин
МадридRating: 309
Conejo
02 february 2019, 20:09
Posted: 02 february 2019, 20:09
Ответ пользователю
Фёдоров : 02 february 2019, 17:52
на это сообщение (развернуть)
[цитата Conejo] С уменьшением оборотов или сразу при включении максимальной силы торможения?
[quote="Conejo"]как просядет - будет «контрток» и отвод энергии в разогрев обмоток.[/quote]

С уменьшением оборотов или сразу при включении максимальной силы торможения?

Сложно сказать, это в явном виде не обрабатывается, как оно там само в моторе произойдёт так и произойдёт. По оборотам отдельный режим только для скорости ниже 3км/ч есть, и то он вроде по сути такой же, только значения параметров чуть другие.

Vladimir Lavrulin
Генератор лайков
МоскваRating: 3562
Vladimir Lavrulin
02 february 2019, 20:11
Posted: 02 february 2019, 20:11
[quote="Sergevit"]Уже в эту тему перебрались с рекуперацией... [/quote]
[quote="Conejo"]Да, с выбором тем тут уже салат полный.[/quote]

Есть какие-нибудь предложения? Может, объединить какие-то близкие темы и дать более обобщенное название? ?

Sergevit
Форумчанин
МоскваRating: 397
Sergevit
02 february 2019, 20:21
Posted: 02 february 2019, 20:21
[quote="Conejo"]нагружение мотора батареей под углом 90 градусов к полю ротора и регулировка тока при этом. А там кто кого пересилит - пока мотор будет в состоянии заряжать батарею - будет ток в батарею и соответственно отвод энергии туда; как просядет - будет «контрток» и отвод энергии в разогрев обмоток.[/quote]

Вот тут не совсем понятно. Чтобы нагрузить мотор на оборотах ниже максимальных, трехфазный преобразователь должен перейти в другой для себя режим управления - в режим повышающего преобразователя. И тут чем ниже обороты, тем больше необходим ток для сохранения силы (мощности) торможения. Понятно, что обмотки будут разогреваться, так как ток на низких оборотах достигает нескольких десятков ампер (стремясь к току КЗ). И вот тут контроллеру необходимо решение - напряжение от мотора уже почти нулевое, ток огромный, транзисторы близки к перегоранию (100 ампер предел). Тормозить больше нечем. Режим повышающего преобразователя перестает быть эффективным. Ток в этом режиме никак обратно от батареи не пойдет ни специально, ни паразитно. Требуется смена режима управления.

 1   
Conejo
Форумчанин
МадридRating: 309
Conejo
02 february 2019, 20:28
Posted: 02 february 2019, 20:28
Ответ пользователю
Vladimir Lavrulin : 02 february 2019, 20:11
на это сообщение (развернуть)
[цитата Sergevit] [цитата Conejo] Есть какие-нибудь предложения? Может, объединить какие-то близкие темы и дать более...
[quote="Sergevit"]Уже в эту тему перебрались с рекуперацией... [/quote]
[quote="Conejo"]Да, с выбором тем тут уже салат полный.[/quote]

Есть какие-нибудь предложения? Может, объединить какие-то близкие темы и дать более обобщенное название? ?

Если такое технически возможно - "хвост" этой темы про тормоз-рекуперацию перенести в тему по рекуперации, упомянутую Sergevit, ну и конец соседней темы про аккумулятор, где перешли на обсуждение мотора - в моторную тему, стало бы чуть логичнее.

 1   
Conejo
Форумчанин
МадридRating: 309
Conejo
02 february 2019, 20:40
Posted: 02 february 2019, 20:40
Ответ пользователю
Sergevit : 02 february 2019, 20:21
на это сообщение (развернуть)
[цитата Conejo] Вот тут не совсем понятно. Чтобы нагрузить мотор на оборотах ниже максимальных, трехфазный...
[quote="Conejo"]нагружение мотора батареей под углом 90 градусов к полю ротора и регулировка тока при этом. А там кто кого пересилит - пока мотор будет в состоянии заряжать батарею - будет ток в батарею и соответственно отвод энергии туда; как просядет - будет «контрток» и отвод энергии в разогрев обмоток.[/quote]

Вот тут не совсем понятно. Чтобы нагрузить мотор на оборотах ниже максимальных, трехфазный преобразователь должен перейти в другой для себя режим управления - в режим повышающего преобразователя. И тут чем ниже обороты, тем больше необходим ток для сохранения силы (мощности) торможения. Понятно, что обмотки будут разогреваться, так как ток на низких оборотах достигает нескольких десятков ампер (стремясь к току КЗ). И вот тут контроллеру необходимо решение - напряжение от мотора уже почти нулевое, ток огромный, транзисторы близки к перегоранию (100 ампер предел). Тормозить больше нечем. Режим повышающего преобразователя перестает быть эффективным. Ток в этом режиме никак обратно от батареи не пойдет ни специально, ни паразитно. Требуется смена режима управления.

Сам не очень понимаю, но там действительно нет никаких отдельных режимов, как разгон так и торможение работают через изменение целевого значения перпендикулярной ротору составляющей статорного тока, которая через PI-регулятор определяет коэффициент заполнения ШИМов (тот же самый FOC-алгоритм, что и для разгона, только другое целевое значение), никто нигде не сравнивает хватает ли напряжения. Поищу какие-нибудь статьи по этой части процесса.

 2   
Sergevit
Форумчанин
МоскваRating: 397
Sergevit
03 february 2019, 11:18
Posted: 03 february 2019, 11:18

Кажется, начинает доходить возможная физика процессов. Действительно, не нужно переходить в какой-то другой (повышающий) режим для подачи тока на аккумулятор. Он выходит сам собой, если просто начать понижать частоту подаваемого на мотор синуса. Т.е. магнитное поле должно вращаться медленнее, чем ротор. Спецы называют это отрицательным скольжением. Возникающая суммирующая ЭДС возвращается через верхние ключи. Процесс ничем не отличается от обычных повышающих преобразователей. Заполнением ШИМ (амплитудой синуса) можно регулировать ток. Такой вот электромагнитный повышающий преобразователь. 


Подозреваю, что излишним смещением частоты контроллер может легко добиться перехода от рекуперации к "противофазному" торможению. По опыту эксплуатации этот процесс достаточно мгновенный, что косвенно говорит о запрограммированном управляемом скачке смещения частоты. 



 1